公元前694年，齐襄公接见郑国大夫祭足，十分高兴。听说郑国高渠弥杀了郑昭公，另立子亹，心中大怒，就准备兴兵讨伐，因为鲁桓公来访商量主婚事宜，才把这件事先放在一边。鲁桓公的妻子文姜看到齐国使者来迎接，心中十分想念哥哥齐襄公，就千方百计在鲁桓公面前要求跟随鲁桓公前往齐国。鲁桓公十分溺爱文姜，就答应了请求。大夫申繻劝谏：“如果父母健在，女儿可以每年回家看望父母，如今夫人父母已经不在，没有回家探望自己哥哥的礼节，请大王收回成命，免得落人口舌。”

鲁桓公已经答应了文姜，就不采纳大夫申繻的劝谏。鲁桓公夫妇一起坐车前往齐国，到了泺水，齐襄公殷勤接待，嘘寒问暖，一起坐车到了临淄。鲁桓公按照周王的命令和齐襄公把婚事商量妥当，齐襄公十分感激，设宴款待鲁桓公夫妇。酒宴完毕，齐襄公以看望宫中朋友为理由，把文姜迎接到宫中。齐襄公把文姜迎进宫中密室，另设一个酒宴，两人一边喝酒一边共叙旧情。饮酒中间，四目相对，不顾天伦，做成了苟且之事。到了第二天，日上三竿，文姜和齐襄公还相拥而卧，没有起床。鲁桓公在宫外等着迎接文姜，心中起疑，就派遣手下去宫门打听文姜昨晚的行踪。手下很快回来汇报：“文姜昨晚进宫没有和其他宫人相会，只和齐襄公兄妹叙情。”

鲁桓公预感文姜不做好事，就准备硬闯进宫捉奸，这时候有人通报文姜出宫了。鲁桓公和文姜在宫门口对质口角，文姜虽然含糊抵赖，哭哭啼啼，但是心中却十分惭愧。鲁桓公身在齐国，无可奈何，心中虽然愤恨，却不好发作出来，敢怒不敢言。鲁桓公派遣使者告辞齐襄公，准备回国之后再做处理。齐襄公知道自己犯下错误，就派心腹石之纷秘密跟踪监视鲁桓公夫妇，石之纷就把鲁桓公夫妇宫门之外的对质口角报告给齐襄公，齐襄公知道大事不妙。过了一会儿，鲁桓公使者来告辞，齐襄公坚持要请鲁桓公去牛山同游，以表感谢之意。第二天，鲁桓公自己驾车前往牛山，文姜自己留在家里闷闷不乐。牛山酒桌上，齐襄公殷勤地向鲁桓公敬酒，齐国诸大夫也轮番敬酒，鲁桓公心中烦闷，正好借酒消愁，喝得酩酊大醉。齐襄公命令公子彭生把鲁桓公抱上车，彭生驾车送鲁桓公回家，行至半路，彭生天生神力，朝鲁桓公肋骨一拳，鲁桓公肋骨骨折，彭生不给鲁桓公生存的机会，拳头如雨点般落在鲁桓公身上，可怜的鲁桓公血流满车，客死他乡。原来这都是齐襄公安排的一箭双雕计划，既杀人灭口，又能留下文姜。齐襄公听说鲁桓公突然死亡，假模假样为其流泪啼哭，并且装入棺材，派人送往鲁国。鲁国群臣听说这个消息，有主张出兵讨伐齐国的，有主张不要轻举妄动，先要求齐国杀死凶手彭生。最后鲁国群臣达成一致，先办理丧事，迎立世子同为鲁国新君。并派遣使者去齐国要求杀死彭生。齐襄公见到鲁国使者，打开国书，国书中要求严惩杀死公子彭生。齐襄公无可奈何，下令捉拿公子彭生，公子彭生在问斩之前，破口大骂：“睡自己妹妹，杀妹夫，你这无道昏君，我到阴曹地府也不放过你。”

这件丑闻在大街小巷迅速传开。鲁国新国君就是文姜的儿子，派遣使者去齐国迎接文姜回国，文姜行至鲁国和齐国的边境地带，告诉使者后半生自己就住在这个地方。鲁君知道母亲文姜没有脸面回国，就在这个地方为母亲建造宫殿，文姜后半生果然就居住在此地。