管夷吾字仲，相貌俊朗，身材魁梧，博古通今，有经天纬地之才，济世匡时之略。管仲和鲍叔牙一起做生意，最后分利润的时候，管仲比鲍叔牙多分了一倍，鲍叔牙的随从都心怀不平，鲍叔牙说：“管仲并非贪这点金钱，只是因为家里比较贫穷，是我自愿给他的。”

管仲曾经在军队里面领兵出征，每次上战场打仗，管仲都躲在部队最后面，每次从下战场，管仲又走在部队最前面，大家都讥笑管仲胆小怕死。鲍叔牙说：“管仲家里有老母亲要奉养，并不是真的胆怯怕死。”

管仲好多次替鲍叔牙办事都办砸了，鲍叔牙说：“这是管仲时运不济，如果时运来临，办一百件事情都不会失误一件。”

管仲听到鲍叔牙的这些言论，深受感动说；“生我者父母，知我者鲍叔。”

管仲和鲍叔牙结为生死之交。齐僖公有三个儿子，大儿子诸儿，二儿子公子纠，三儿子公子小白。齐僖公死后，世子诸儿继位，就是齐襄公。管仲是公子纠的师傅，鲍叔牙是公子小白的师傅。二人都尽心辅佐自己的主公，希望有一天可以继承王位。等到齐襄公要把妹妹文姜迎接到禚地相会，鲍叔牙怂恿公子小白劝谏，劝谏不成反而惹得齐襄公大怒。公子小白母亲是莒国人，小白和鲍叔牙就一起逃奔莒国。齐襄公被杀，公孙无知篡位，要召见管仲，管仲预感此人不会长久，就拒绝应召。公子纠的母亲是鲁国人，公子纠和管仲一起逃奔鲁国。周庄王十二年（公元前685），齐国君主公孙无知被雍廪联合诸大夫杀害，连称、管至父两位将军也不能幸免，一起见了阎王。齐国诸大夫一面重新安葬齐襄公，一面派遣得力之人去鲁国迎接公子纠回国继位。鲁庄公听说这个消息，大喜，任命曹沫为大将，亲率战车三百辆送公子纠回齐国。